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機械手的分類

作者：山東注塑機廠家時間：2022-12-21 15:39:50 來源：原創

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。那么機械手的分類有哪幾種呢？下面就來給大家簡單的介紹下。

機械手從使用范圍、運動坐標形式、驅動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為：

1、按使用范圍分類：

（1）專用機械手。一般只有固定的程序，而無單獨的控制系統。它從屬于某種機器或生產線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機械手”、“曲拐自動車床機械手”、“油泵凸輪軸自動線機械手”等等。這種機械手結構較簡單，成本較低，適用于動作比較簡單的大批量生產的場合。

（2）通用機械手。指具有可變程序和單獨驅動的控制系統，不從屬于某種機器，而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用機械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點位控制，故屬于程序控制類型，伺服型可以是點位控制，也可以是連續軌跡控制，一般屬于數字控制類型。

2、按運動坐標型式分類：

（1）直角坐標式機械手臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)；

（2）圓柱坐標式機械手手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉動(定為繞Z軸轉動)，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉動；

（3）球坐標式機械手臂部可以沿直角坐標軸X方向移動，還可以繞Y軸和Z軸轉動，亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉動(仍定為繞Z軸轉動)；

（4）多關節式機械手這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關節(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉動。

3.按驅動方式分類：

（1）液壓驅動機械手。以壓力油進行驅動；

（2）氣壓驅動機械手。以壓縮空氣進行驅動；

（3）電力驅動機械手。直接用電動機進行驅動；

（4）機械驅動機械手。是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給機械手的一種驅動方式。

4.按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手。臂力小于1㎏；

（2）小型機械手。臂力為1－10㎏；

（3）中型機械手。臂力為10－30㎏；

（4）大型機械手。臂力大于30㎏。

機械手根據機械分為四種形式：直角坐標、圓柱坐標、極坐標和多關節。

1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2、圓柱形坐標機械手：手臂前后伸縮。上下升降和水平擺動。與直角坐標類型相比，空間小，工作范圍大，但由于機構結構的關系，高度方向的低位置受到限制，地面上的物體不能被抓住，慣性相對較大。這是一種廣泛應用于機械手中的坐標形式。

3、極坐標機械手：手臂前后伸展。上下俯仰，左右擺動。它的特點是以簡單的機構獲得更大的工作范圍，并能抓住地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差會通過手臂放大。

4、多關節機械手：手臂分為大臂和小臂兩部分，由肘關節連接，大臂與柱連接成肩關節，加上手腕與手臂之間的腕關節，多關節機械手幾乎可以完成手的動作。多關節機械手動作靈活，運動慣性小。它能抓住靠近座椅的工件，繞過障礙物工作。多關節機械手適應性廣泛。在吸引計算機控制后，它的動作控制可以通過程序和記憶模擬來完成。這是機械手的發展方向。

根據適用范圍，可分為專用機械手和通用機械手；根據運動軌跡控制模式，可分為點控制和連續軌跡控制機械手。

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